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法律研究使用Arduino获取振动传感器数据
在本教程中，我们将Arduino与MPU6050振动传感器连接。
电路图
如您所见，我们将Vcc连接到3.3V，GND连接到GND，SDA连接到A4，SCL连接到A5。A4和A5在Arduino Uno上也充当SDA和SCL。
代码演练
代码如下所示：
#include<Wire.h>
const int MPU_ADDR = 0x68; // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.println("Setup complete");
}
void loop() {
Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(true);
Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
Wire.requestFrom(MPU_ADDR, 14, true); // request a total of 14 registers
AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Serial.print(AcX); Serial.print(" , ");
Serial.print(AcY); Serial.print(" , ");
Serial.print(AcZ); Serial.print(" , ");
Serial.print(GyX); Serial.print(" , ");
Serial.print(GyY); Serial.print(" , ");
Serial.print(GyZ); Serial.print("
");
}我们首先包含**Wire.h**库。
#include<Wire.h>
接下来，我们定义MPU6050芯片的I2C地址(0x68)以及用于存储3个加速度和3个陀螺仪值的变量，以及一个用于存储中间值的临时变量。
const int MPU_ADDR = 0x68; // I2C address of the MPU-6050 int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;
在setup中，我们初始化Serial，然后初始化Wire，然后通过向0x6B(电源管理)寄存器写入0来唤醒MPU6050。
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.println("Setup complete");
}在循环中，我们开始从0x3B寄存器读取14个字节。如MPU6050的数据手册中所述，从0x3B寄存器开始，我们有X轴加速度的高位和低位字节、Y轴加速度的高位和低位字节，以及Z轴加速度的两个字节。接下来是两个字节的温度，然后是X、Y和Z方向陀螺仪读数的两个字节(高位和低位)。因此，我们读取这些值并相应地存储它们，然后打印它们。X和Y方向在MPU6050上指示，Z方向垂直于电路板。
void loop() {
Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(true);
Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
Wire.requestFrom(MPU_ADDR, 14, true); // request a total of 14 registers
AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Serial.print(AcX); Serial.print(" , ");
Serial.print(AcY); Serial.print(" , ");
Serial.print(AcZ); Serial.print(" , ");
Serial.print(GyX); Serial.print(" , ");
Serial.print(GyY); Serial.print(" , ");
Serial.print(GyZ); Serial.print("
");
}输出
串口监视器输出将类似于以下所示：
更新于： 2021年5月31日
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