使用Arduino控制伺服电机

伺服电机有一个轴，可以使用编码信号将其定位到特定的角度位置。幸运的是，我们不需要理解旋转轴到特定角度所需的编码信号。Arduino Servo库帮我们完成了这项工作。

电路图

如你所见，伺服电机的Vcc（通常为红色）连接到5V，GND（通常为黑色）连接到GND，信号引脚（上图中为白色，通常为白色、黄色或橙色）连接到Arduino的9号引脚。

代码演练

我们将演练Arduino自带的一个示例代码。转到**文件 → 示例 → Servo → Sweep**

或者，代码也可以在这里的GitHub上访问：https://github.com/arduinolibraries/Servo/blob/master/examples/Sweep/Sweep.ino

如你所见，我们首先包含Servo库，定义Servo对象，并将变量pos设置为0。

#include <Servo.h>

Servo myservo; // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards

int pos = 0;

在setup函数中，我们将伺服电机的信号引脚连接到创建的伺服对象。这里，由于我们将信号引脚连接到9号引脚，因此在参数中将指定9。

void setup() {
   myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}

在loop函数中，我们将**pos**从0变化到180，步长为1，并且在每一步中，给伺服电机15毫秒的时间来达到该位置。

然后，我们重复相同的步骤，这次是从180度到0度。这在循环中不断重复。

void loop() {
   for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
      // goes from 0 degrees to 180 degrees in steps of 1 degree
      myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
      delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position
   }
   for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
      // goes from 180 degrees to 0 degrees
      myservo.write(pos);       // tell servo to go to position in variable 'pos'
      delay(15);                // waits 15ms for the servo to reach the position
   }
}

更新于：2021年5月31日

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